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在rk3399平台上运行orbslam2

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在rk3399平台上编译orbslam2

在rk3399平台上运行orbslam2

之前的rk3399的矿板终于能派上用场了，打算在嵌入式板子上跑orb-slam2试试。

环境准备

orb-slam2需要一大堆的前置库，下面来安装这些前置库，虽然orb-slam2已经有些年头了，但是我们还是要安装比较新的库(除了opencv)，一方面库都是学新不学旧，另一方面，这些库也全是编译安装的(因为是arm平台)，找老版本好麻烦的。

orb-slam2的前置库有：

  • eigen3：head-only的库，直接从apt安装即可
  • Pangolin：一个用于可视化的库，拉下最新的源码，编译安装
  • g2o：图优化的库，拉下最新的源码，编译安装
  • opencv3：不能使用opencv4，我下了opencv3的源码，然后编译安装
  • DBoW2：一个用于词袋的库，拉下最新的源码，编译安装
  • ros：可选，我装了ROS1的noetic版本

上述环境安装步骤已经很多了，就不再赘述了。

orb-slam2的编译

首先利用加速镜像来获取到源码

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git clone https://gitclone.com/github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

然后修改CMakeLists.txt，将C++标准改为14，不能使用17或11

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sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

同时修改CMakeLists.txt，再把eigen3依赖改了，否则会报错找不到

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find_package(Eigen3 REQUIRED NO_MODULE)

接下来修改loopclosing.h文件，添加一行头文件，这个是解决usleep函数找不到的问题

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#include <unistd.h>

同时，修改loopclosing.h文件，将这一行

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typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>,
                    Eigen::aligned_allocator<std::pair< const KeyFrame *, g2o::Sim3>>>

改为

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typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>,
                    Eigen::aligned_allocator<std::pair<  KeyFrame *const, g2o::Sim3>>>

否则会导致一个定义错误。

然后接下来就可以执行非ros版本的编译了

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sudo chmod +x build.sh
./build.sh

orb-slam2的运行

由于这里编译了不带ros的版本，所以直接找个数据集来测试一下slam程序。

首先下载一个数据集，并解压缩，数据集可以在这里找

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wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

tar -zxvf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

然后进入编译好的orb-slam2的目录，执行单目程序，注意第三个参数是之前下载好的数据集

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cd ORB_SLAM2/Examples/Monocular/

./mono_tum ../../Vocabulary/ORBvoc.txt TUM1.yaml ../../rgbd_dataset_freiburg1_xyz

然后就可以看到orb-slam2正常运行了。由于单目slam需要初始化，所以很明显前一段时间是没有位姿的，而初始化完成后才会出现位姿。

前
后