ORBSLAM2的优化器Optimizer
主要是记录下相对容易忘的内容，不会写的很细
这篇是补充说明，把最后那张图的优化器概述一下，因为优化变量前文已经提到了，这里就不展开了（主要是g2o写的优化太占篇幅了）
优化器Optimizer
优化器可以大致分为三类：
- 优化重投影误差，关键帧和地图点都参与优化
- 优化重投影误差，仅优化关键帧位姿，不优化地图点
- 优化Sim3误差，仅优化关键帧Sim3，不优化地图点
GlobalBundleAdjustemnt和BundleAdjustment
优化重投影误差，所有的地图点和关键帧都会参与优化，BundleAdjustment是真正干活的函数。全局BA会在初始化时或闭环矫正后进行执行。
- 顶点1（关键帧位姿）：g2o::VertexSE3Expmap()
- 顶点2（地图点）：g2o::VertexSBAPointXYZ()
- 二元边（重投影误差）：g2o::EdgeSE3ProjectXYZ()
LocalBundleAdjustment
优化重投影误差，用于LocalMapping中优化当前关键帧和一二级共视帧（不过二级共视帧的位姿不优化）。
- 顶点1（关键帧位姿）：g2o::VertexSE3Expmap()
- 顶点2（地图点）：g2o::VertexSBAPointXYZ()
- 二元边（重投影误差）：g2o::EdgeSE3ProjectXYZ()
PoseOptimization
优化重投影误差，仅优化一个普通帧的位姿，不优化地图点。用于Tracking中精细求解普通帧位姿（会被调用不止一次）。
- 顶点（帧位姿）：g2o::VertexSE3Expmap()
- 一元边（重投影误差）：g2o::EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose()
OptimizeSim3
优化Sim3误差，仅优化当前帧和闭环候选关键帧的Sim3，不优化地图点。用于计算Sim3时精细求解Sim3变换。
- 顶点1（关键帧位姿）：g2o::VertexSim3Expmap()
- 顶点2（地图点）：g2o::VertexSBAPointXYZ()
- 二元边（Sim3误差）：g2o::EdgeSim3ProjectXYZ()
- 二元边（Sim3误差）：g2o::EdgeInverseSim3ProjectXYZ()
OptimizeEssentialGraph
优化Sim3误差，优化多个关键帧，不优化地图点，用于本质图优化调整这些关键帧之间相对的Sim3。
- 顶点（帧位姿）：g2o::VertexSim3Expmap()
- 一元边（Sim3误差）：g2o::EdgeSim3()